Ao instalar a partir de um ISO que teve correções pontuais feitas nele, os cabeçalhos kernel-devel provavelmente serão uma versão mais recente do que o kernel que veio com o ISO.
Você precisa se certificar de que tudo está atualizado e em sincronia:
1.sudo yum update
2.sudo yum install binutils gcc make patch libgomp glibc-headers glibc-devel elfutils-libelf-devel kernel-headers kernel-devel
3.sudo reboot 
4.Insert VBox Guest Additions again

fonte: https://superuser.com/questions/412527/modprobe-vboxguest-failed